一，北京（jīng）助力（lì）機械臂（平衡吊）的發展史
助力機械臂（平衡（héng）吊）是在早期（qī）出現的古代機器人基礎上發展（zhǎn）起來的，助力機械手研究始於20世紀中期，隨著計算機和自動化技術的發展（zhǎn），特別是1946年第一台數字（zì）電子計算機問世以來，計（jì）算機取（qǔ）得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格（gé）的方（fāng）向發（fā）展。同時，大批量生產（chǎn）的迫（pò）切需求推動了自（zì）動化技術的進展，又為機器人的開發奠定了基礎。另一方麵，核能技術的（de）研究要求某些操作機械（xiè）代替人處（chù）理放射性（xìng）物質。在這一需求背（bèi）景（jǐng）下，美國於1947年開發了遙控機械手，1948年又開發了機械式的主從機械手。
助力（lì）機械（xiè）手首（shǒu）先是從美國開（kāi）始研製的，1958年美國（guó）聯（lián）合控製公司研製出第一台助力機械手，它的結構是；機體上安裝（zhuāng）一（yī）個（gè）回轉（zhuǎn）臂，頂部裝有電（diàn）磁（cí）塊的工件抓放機構，控製係統是示教形的。隨著計算機和自動控製技術的迅速發展,農業機械將進入高度自動化和智能化（huà）時期，助力機械手的應用可以提高勞動生產率和產品質量,改善勞動條件（jiàn）,解決勞動力（lì）不足等問題。
二，北京助力機械（xiè）臂（平衡吊）應用範圍
目前國內助力（lì）機械於主要用（yòng）於機床加工、裝配、輪胎裝配、堆垛、液壓、上下料、點焊、噴漆、噴塗、鑄鍛、熱處理等方麵，然而數量、品種、功能方麵都不能滿足工業生產發展的需要。
隨著互聯網技術和大數據技術的發展，助力機械手的應用範（fàn）圍必將得到進一步的拓展：
1、在國內主要是（shì）逐步擴大應用範圍，重點發展鑄造、熱處理方麵的機械手；
2、發展通用機械手，有條件的還要研製示教式機械手、計算機控製機械手和組合機械手等；
3、提高助力機械手的反應速度，減少衝擊，正確定位；
4、大力研究伺服型、記憶再現（xiàn）型，以及具有 觸（chù）覺、視覺等性能的助力機械手，並考慮與計算機連用。
5、研製具有某（mǒu）種智能的助力機械手，使助力機械手具有一定的傳感能力，具（jù）有（yǒu）視覺功能和（hé）觸覺功能。
6、目前世界高端（duān）工業助力機械手均有（yǒu）高精化、高速化、多軸化和輕量化的發展趨勢（shì）。定位精度可以滿足微米及亞微米（mǐ）級要求（qiú），將助力機械手、柔性製造係統和柔性製造（zào）單元相（xiàng）結合（hé），從而根本（běn）改變目前機械製造係統的人工操作狀態。助力機械手廠（chǎng）家
7、隨著機械手的小型化和微型化，其應用領域將會突破傳統（tǒng）的機械（xiè）領域，而向著電子信息、生物技術、生命科學（xué）及航空航天等高端行業發展。
三，北京（jīng）硬臂式助力機械臂（北京平衡吊）與北京（jīng）氣動或軟索式助（zhù）力機械臂（北（běi）京平衡吊）區別
硬臂式助力機械臂（北京平衡吊（diào））與氣動平衡吊和軟索式助力（lì）機（jī）械（xiè）臂（北京平衡吊）一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是在（zài）有扭矩（jǔ）產生的情況下無法使用（yòng）氣動平衡吊或是軟索式助力機（jī）械手，而必須選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高（gāo）度有限情況下，可以選用（yòng）硬臂式助（zhù）力機械手（shǒu）。
硬臂式助力機械臂（北（běi）京平衡吊）可以實現（xiàn）提（tí）升（shēng）最大500Kg的工件，半徑最大可以達到（dào）3000mm，提升高度最大1800mm。根據起吊工件重量不同（tóng），應選擇符合最大工件重量的最小（xiǎo）型號的機器，如果蘑菇视频用最大負載200Kg的機械手來搬運30Kg的工件，那麽操作性能笨重。
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