一，上海助力機械臂（平衡吊）的（de）發展（zhǎn）史
助（zhù）力機械臂（平衡（héng）吊）是在早（zǎo）期出現的（de）古代（dài）機器人基礎（chǔ）上發展起（qǐ）來的，助力機（jī）械手研究始於20世紀中期，隨著計算機和自動化技術的發展，特別是1946年第一台數字電子計（jì）算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度（dù）、大容量、低價格的方向發展。同時，大批量生產的迫切需（xū）求推動了自（zì）動化技術的進展，又為機器人的開發奠（diàn）定（dìng）了基礎。另一方麵，核能技（jì）術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質。在這一需求（qiú）背景下，美（měi）國於1947年（nián）開發了遙（yáo）控（kòng）機械手，1948年又開（kāi）發了（le）機械式的主（zhǔ）從機械手。
助力機（jī）械手首先（xiān）是（shì）從美國開始研製的（de），1958年美國聯合控（kòng）製公（gōng）司研製出第一台助力機械手，它的結構是；機體（tǐ）上安裝一（yī）個回轉臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控製係（xì）統是示教形的。隨（suí）著計算機和自（zì）動控製技（jì）術的迅速發展（zhǎn）,農業機械將進入高度（dù）自動化（huà）和智（zhì）能化時期，助力機（jī）械（xiè）手的應用可以提高勞動生產（chǎn）率和產品質量（liàng）,改善勞動條件,解（jiě）決勞動力不（bú）足等問題。
二，上海助力機械臂（平衡吊）應用範圍
目前國內助力機械於主要用於機床加工、裝配、輪胎裝配、堆垛、液壓、上下料、點焊、噴漆、噴塗、鑄鍛、熱處理等方麵，然而數量、品種、功能方麵都不能滿足工業生產發展的需要（yào）。
隨著（zhe）互聯網技術和大數據技術的發展，助力機械手的應用範圍必將得到進一步的拓展：
1、在國內主要是逐步（bù）擴大應用（yòng）範圍，重點發展鑄造、熱處理方麵的機（jī）械手；
2、發展通用機械（xiè）手，有條件的還要研製示教式機（jī）械手、計（jì）算（suàn）機控製（zhì）機（jī）械手和組合機械手等；
3、提高助力機械手的反應速度，減少衝擊，正確定位；
4、大力研究伺服型、記憶再現型，以及具有 觸（chù）覺、視覺（jiào）等性（xìng）能的助力機（jī）械手，並考慮與計算機連用。
5、研製具有某種智能的助力機械手，使助力機械（xiè）手（shǒu）具有一定的傳感能力，具有視覺功能和觸覺功能。
6、目前世界高端（duān）工業助力機械手均有高精化、高速化、多軸化和輕量化的發展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，將助力機械手、柔性製（zhì）造係統和柔性製造單元相結合（hé），從而根本改變目前機械製造（zào）係統的人工操作狀態。助力機械手廠家（jiā）
7、隨（suí）著機（jī）械手的小型化和微型化，其應用領域將會突破傳統的機械領（lǐng）域，而向著電子信息、生物技術、生命科學（xué）及航空航天等高端行（háng）業發展。
三（sān），上海硬臂式助力機械臂（上（shàng）海平衡吊）與上海氣動或軟（ruǎn）索式助力機械臂（上海平衡吊）區（qū）別
硬臂式助力（lì）機械臂（上（shàng）海平（píng）衡吊）與氣動（dòng）平衡吊和軟索式助力（lì）機械臂（上海（hǎi）平衡吊）一樣都具有全行程“漂（piāo）浮”功能，區別是在有扭矩產生（shēng）的情況（kuàng）下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬（yìng）臂式（shì）助力（lì）機械手。比如在工件（jiàn）重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜（xié）情況下，必須選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以（yǐ）選用硬臂式助力機械手。
硬臂式助力機械臂（上海（hǎi）平衡吊）可以實現提（tí）升最大500Kg的（de）工件，半徑最大可（kě）以達到3000mm，提升高（gāo）度最大1800mm。根（gēn）據起吊工件重量不同，應（yīng）選擇符合最大（dà）工件重量的最小型號的機器，如果蘑菇视频用最大負載200Kg的機械手來搬運30Kg的工件，那麽操作性能笨重。
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