四川助力機械手 ，四（sì）川機（jī）械臂
一，四川（chuān）硬臂式助力（lì）機械手
四川硬臂（bì）式（shì）助力機械手與氣動平衡吊和軟索式助力（lì）機械手（shǒu）一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬臂式助力機械（xiè）手。比如在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情（qíng）況下，可以選用硬臂式助力機械手。
配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一（yī）個循（xún）環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖（suǒ）功能，防止工件（jiàn）下降。並設有安全係統，在搬運過程中或（huò）是工件沒有被放置在（zài）安全表麵時，操作者不（bú）能釋放（fàng）工（gōng）件。
配合各種非標夾（jiá）具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安（ān）裝形式可（kě）以是地麵（miàn）固定、懸掛固定或是導軌（guǐ）移動。
特點介紹
a） 可實（shí）現（xiàn）不同重量物料的重力平衡狀態（tài），適用於物料（liào）的精確移載操作。 b） 空載、滿載及處理不同工件時，係統可感知其重量變化，並實現載荷在三維（wéi）空間中的（de）浮（fú）動狀態，便（biàn）於精（jīng）確定位（wèi）。
c） 全程平衡、運動順滑等特點，使（shǐ）得操作者可以很便捷地實現工件的搬（bān）運、定位、裝（zhuāng）配等操（cāo）作。
d） 剛性手臂可使機（jī）械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動（dòng）作要求。
e） 係統（tǒng）可始終保持機械（xiè）手頭部的水平（píng），發（fā）揮高作業（yè）性。
f） 關節刹車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域範圍內的物料取置；配備有刹車裝置，操作者可在操作過程（chéng）中隨時中斷機械手的運動。
係統優點：此（cǐ）類機械手具有剛性手臂和全（quán）程中立平衡等諸多優點，因此被廣泛應用（yòng）於（yú）需要（yào）越過障礙、要求精確定位、翻轉（zhuǎn）、取置狀態受限。現場（chǎng）環境複雜、或需要承（chéng）受（shòu）扭力等場合
安裝形式：
1.地麵固定（dìng） 2.頂部固定 3.配合軌道空中移動 3.帶輪子地麵移動
工作範圍： 最大（dà）工作（zuò）半徑：3.5米 最大提升高度2米 最大提升重量500kg
二，四川軟索式助力機械手
四川軟索式機（jī）械手（shǒu）的功能與氣動平衡吊類似，具有（yǒu）全程“漂浮”功能。由於主機和夾具（jù）通過一（yī）根鋼絲繩連接，因此稱之為軟（ruǎn）索式。軟索（suǒ）式助力機械手（shǒu）的手臂可以圍繞立柱主軸做連續360°旋轉，雙手臂間也可（kě）以（yǐ）做360°旋轉（不（bú）可連續），以壓縮空氣為動力源，擁有兩套完全獨立的平衡氣動回路（空負載平衡）。此類（lèi）機械手，因其輕便快捷，擴展靈活、係統（tǒng）配置經濟等特點而（ér）被廣泛采（cǎi）用（yòng）。
優點（diǎn）
係統（tǒng）具（jù）有操作簡便、擴展靈活、安全高效。定位精確等
安裝形式：
1.地麵固定 2.頂部固定 3.配合軌（guǐ）道空中移動 4.帶輪子地麵移動
工作範圍：
最大（dà）工（gōng）作（zuò）半徑：3米 最大提升高度1.5米 最大提升重量100kg
三，四（sì）川T型助力軌道機械手
區別於硬臂式助力機械手的是（shì）四川T型助（zhù）力機械手沒有雙關節機械臂，它的前後左（zuǒ）右位移靠導軌來實現（xiàn）。由於T型助力機械手沒有機械臂（bì），因而它比硬臂式顯得小巧，更適合於操作空間狹小的場（chǎng）合。
T型助力機（jī）械手的最大負載要比硬臂式小，隻有200Kg，但提升高度可以根據客戶要求（qiú）設計（jì），而且搬（bān）運範圍要（yào）比（bǐ）硬臂式大的多。
配有儲氣罐，可在斷（duàn）氣情況下繼續使用一個循環，同時（shí）會報警，提醒操作者（zhě），在氣壓（yā）下降到一定程度，啟動自鎖功能，防（fáng）止工件下降。並設有安全（quán）係統，在搬（bān）運過程（chéng）中或是（shì）工件沒有被放置在安全表麵（miàn）時，操作者不能釋放工件。
配合各種非標夾具，硬臂式助力機械（xiè）手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式為導軌（guǐ）移動
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